韋恩的飛行筆記

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根據不同組機需求，請先參考 ”蜘蛛機組裝設定説明 - 我該從哪裏開始？（文章列表説明）”

完成硬體組裝及 iNAV 設定之後，機子必須通過一些其他設定及測試，才算正式完工。

機身方向設定

由於飛控不是按設計的方向安裝，開始飛行之前最好確認一下飛控的姿態反應是正確的。

機子連綫電腦（不用上電），進入 iNAV 第一頁（有小四軸畫面那頁），轉動機子，觀察畫面上小四軸的動作是不是和機子實際的轉動吻合。記得 Pitch / Roll / Yaw 三個方向都要測試。

如果畫面上的小四軸和機子反應不同，除了重新安裝，更正飛控方向，也可以調整 Configuration 中 Board and Sensor Alignment 來定義飛控目前的方向。

電變韌體升級

爲了使電變更有效率，建議升級 BLHeli 電變韌體。刷寫程序請參考“如何刷寫 BLHeli-S 電變韌體（JazzMaverick 版本）”

https://wjlcmc.pixnet.net/blog/post/324965646

馬達轉向測試設定

爲避免安裝時4合1電變方向或正反面安裝錯誤，建議測試馬達次序和轉向。

機子上電，連綫 iNAV，進入 Output 頁面。首先打開箭頭指定的開關，啓動馬達控制。（注意！測試前請確定槳已經拆除）

畫面右邊有調整滑塊可以直接控制馬達轉速。依次開動 1234 號馬達，觀察每個馬達的次序是否和右側的小四軸圖形表示一樣（1號右後 / 2號右前 / 3號左後 / 4號左前）。另外，馬達轉向也和圖示一樣（1號/4號馬達順時針方向轉，2號/4號馬達反時針方向轉）。

因爲 iNAV 不同於 BetaFlight 沒有 Resource 的功能可以軟體改變馬達次序，要修正這個錯誤，有下面三個解法。。。

1. 重新安裝，更正電變方向。
2. 改變飛控到電變 PWM 訊號綫的次序。
3. 調整 Mixer 的設定。

雖然第三個方案只要軟體調整，不過不容易瞭解，以後再跟大家説明。目前推薦最簡單是方法二，簡單，明瞭。

完成這些設定，機子應該可以正常起飛了。剩下的就是設定定高飛行功能。這個太重要了，就獨立一篇文章來解釋吧。

待續。。。