根據不同組機需求，請先參考 ”蜘蛛機組裝設定説明 - 我該從哪裏開始？（文章列表説明）”
上一篇介紹了蜘蛛機硬體組裝，接著來介紹靭體安裝設定程序。
iNAV 安裝及設定
想瞭解更多關於 iNAV Configurator 的資料，可以參考 iNAV GitHub 首頁
https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/blob/master/README.md
首先,到 iNAV Configurator 的 GitHub Release page 下載最新版 Configurator
https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases （Release Page）
下載最新版 iNAV configurator，V2.5.0（目前為最新版）下載點
http://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases/download/2.5.0/INAV-Configurator_win32_2.5.0.zip （Windows 32-bit）
https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases/download/2.5.0/INAV-Configurator_win64_2.5.0.zip （Windows 64-bit）
解壓縮之後，執行 inav-configurator.exe
（iNAV 沒有中文化界面，大家要辛苦一點了。。。）
看到這個畫面，大家有沒有覺得似曾相識？沒錯，這個頁面除了是藍色和 iNAV 的 logo 之外，跟 BetaFlight 根本完全一樣。其實， iNAV 和 BetaFlight 基本上就是堂兄弟。BetaFlight 當年決定不在發展 GPS 飛行模式，全力研發提升飛行效能，部分人員就跳出來另組 iNAV，繼續發展 GPS 飛行功能。研發過程中，除了自己開發的 GPS 飛行部分，也不是加入 BetaFlight 成熟的功能。iNAV 除了多軸機之外，也支援固定翼。最近，還打算加入遙控船和車。。。
進入 iNAV 之後，飛控 USB 連接電腦。確定連接埠正確後，點選左側 Firmware Flasher。進入刷機界面，選擇 OMNIBUSF4V3，版本 2.5.1（6/16 發表），打開 Full chip erase，然後點選右下方 Load Firmware（Online）開始下載 iNAV 韌體。完成之後，點選 Flash Firmware 開始刷寫 iNAV。
刷寫成功之後，按右上角 Connect 開始飛控設定。
刷寫後首次連綫，iNAV 會要求你選擇機子形式，這裏就選擇 3-7 吋小四軸機（Mini Quad with 3" - 7" Propellers）。選擇之後，iNAV 會自動寫入部分相關設定。
選擇完成，進入第一頁 Setup。這裏必須注意上方 Gyro / Accel / Baro 都要亮起來。如果沒有，那就是硬體問題，請停下來檢查。
點選左側 Calibration 進入第二頁。這裏，我們要執行六面校準程序。iNAV 的六面校準相當于 BetaFlight 的水平校準，目的都是校準加速計，讓加速計瞭解機子的方向，不過六面校準比簡單的水平校準穩定多了。
六面校準程序如下：
- 點選 Calibrate Accelerometer。系統會跳出一個視窗，提示你校準程序即將開始。點選 OK 繼續。
- 依序把機子的上/下/前/後/左/右六面依次朝上（就是按照畫面中央的六個小圖擺放機子），等機子穩定之後，再按 Calibrate Accelerometer，開始校準。等到 Process... 的視窗消失，繼續下一個方向。六個方向各要做一次，次序無所謂。
- 六個方向校準做完，系統提示校準完成，按 OK。這時，要注意下方 Accelerometer Value 中的六個數字，應該會由原始的 0 和 4096 變成其他不規則的數字。如果沒有變化，表示校準不成功，那就要重新來過。
下一步，進入第3頁 Mixer 混控。這裏的混控不是遙控器上的混控，而是機子改變姿態時，各個馬達的反應比例。設定時左側選擇 Multirotor（多軸機），右側選擇 Quad X（X 型四軸機），然後按 Load and apply。接著，警告畫面出現，直接按 Save and reboot。系統重啓之後會回到第一頁 Setup，這時會發現原先畫面中央的轉動方塊變成了小四軸。轉動機子小四軸也會相應轉動。（如果各位仔細觀察，目前小四軸的動作是左右相反，前後相反。不用緊張，因爲設定還沒完成，目前一切正常）。切回 Mixer 頁，可以發現混控設定數據已經填入。
接著進到下一頁 Output 輸出設定。不同于 BetaFlight，iNAV 把馬達設定相從 Configuration 移出來單獨一頁，其實設定項還是一樣的。
在這一頁，我們必須填入電變及馬達設定
- Enable motor and servo output：這項先不理它
- ESC protocal 電變協定：DShot600
- Servo refresh rate：保持預設
- Stop motor on low throttle：解鎖時馬達是否怠速？預設有怠速。如果希望解鎖時馬達不轉，就打開這個選項。
- Motor IDEL power：馬達怠速設定，預設是 15%。對於小四軸來説，15% 通常都太高了，建議降低到 7%。以後再根據測試飛行調整。
- Number of motor poles （number of magnets）：馬達極數，也就是馬達的磁鐵數目。目前這項設定只對 BL Heli 32 的電變設定 RPM filter 有效，我們使用的是 BL Heli-S 電變，所以這項可以不管。
設定完成，一樣按 Save and reboot。
下一頁 Port 設定各個 UART 的作用。這個部分跟 BetaFlight 完全一樣。
- USB VCP：這行千萬不要動！！！
- UART1：關掉 MSP。最後一行 Peripherals 選擇 IRC Tramp
- UART6：打開第三行的 Serial RX
設定完成，按 Save and reboot。
下一頁進入 Configuration 設定。這頁要更動幾個地方
- Board and sensor alignment：因爲我們把飛控前後對調，轉了 180 度，所以要把 Yaw degrees 設定成 180。
- Craft name：機子名稱。填入你的機子名稱，這個名稱可以在 OSD 上顯示出來。
- VTX：設定圖傳預設頻段（Band），頻道（Channel），功率（Power level）。其中，功率以級數表示。1 代表 25mW，2 代表 100mW，3 代表 200mW
- 如果要設定回傳，就把右邊的 Telemetry output 打開
設定完成，按 Save and reboot。
Failsafe 失控保護設定
- Guard time for activation after signal lost（失控保護延遲時間）：改成 10。
- Procedure（失控保護程序）：改爲 Drop ，直接上鎖降落
設定完成，按 Save and reboot。
PID tuning / Advanced tuning 兩頁暫時跳過，使用預設參數。
Programming 是新的功能，不影響飛行，有興趣的朋友可以自行研究。
進到 Receiver 頁面，第一個發現是。。。怎麽所有頻道都是 0？就算沒有對頻，應該也有失控保護的通道值才對吧？
這邊，iNAV 的設定和 BetaFlight 有些不同。在 BetaFlight，接收機所使用的協定是在 Configuration 中設定，iNAV 把它抽出來，放到 Receiver 這頁了。只要到視窗右側，把 Receiver Mode 接收機模式設定好，通道值就會出現。這裏，我用的是 R-XSR 接收機，使用 F.Port 協定，設定如下：
- Receiver Mode：SERIAL
- Serial Receiver Provider：FPORT
- Serial Port inverted：OFF
- Serial receiver half-duplex： ON
如果是 XM+ 或 R-XSR 接收機，使用 Sbus 協定（無回傳），設定如下：
- Receiver Mode：SERIAL
- Serial Receiver Provider：SBUS
- Serial Port inverted：OFF
- Serial receiver half-duplex： OFF
設定完成，按 Save and reboot。
重啓完成，請完成接收機對頻，並測試接收機各通道是否正常工作。
接下來，進入 Modes 界面，設定飛行模式開關。這裏的設定方式和 BetaFlight 完全相同，還是依照自己的習慣設定解鎖和飛行模式等等撥桿開關。由於 iNAV 可執行定高飛行，多了一個 AltHold 模式（定高模式）。這裏我把半自穩模式取消，設定成定高模式，所以飛行模式撥桿變成：自穩--定高--手動 三段開關。依照自己的使用習慣，定高模式也可以設到獨立的撥桿，或與其他模式共用撥桿。
接下來，直接跳到 OSD 設定頁。這裏的設定也和 BetaFlight 類似，唯一增加的是 Altitude（高度）可以顯示了。大家可以依據自己的喜好設定 OSD。
如果想改變字體，或是 OSD 出現亂碼，可以點選右下角 Font Manager（字型管理大師）重新選擇上傳字型檔。
設定完成，按 Save。
如果機子上有接 LED，可以進入 LED 設定頁面，指定 LED 的功能。設定方法跟 Beta Flight 完全相同。
到此，iNAV 基本設定完成。最後，切記進入 CLI 界面備份設定。切換到最後一頁 CLI...
- 先點選 Clear output history 來清除畫面。
- 在下方 Write your command here 那邊，打入 diff all，然後按 enter。這時，視窗會表列出所有設定。
- 等到最後一行 save 出現，點選右下角 Save to File，將剛剛表列的設定全部存檔備份。
好好收藏這個設定檔，以後設定出問題的時候，只要重刷系統，然後回復這個備份儅，機子就可以立刻復原了。
在 CLI 界面，還可以打入 help，系統就會列出所有的命令，它們的解釋，以及可用參數。這個是不是很方便？
iNAV 設定全部完成，下一個步驟要刷四合一電變的 BLHeli 韌體。刷寫電變韌體的程序請參考 ”如何設定 RPM 濾波 （RPM Filter）“ 文中刷寫電變韌體的部分。
下一篇文章將介紹其他細部設定及測試。
待續...
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