韋恩的飛行筆記

根據不同組機需求，請先參考 ”蜘蛛機組裝設定説明 - 我該從哪裏開始？（文章列表説明）”

定高模式應該是這次刷 iNAV 最大的目的了。不過讓定高模式成功運行，還是要好好設定機子。在動手之前，先瞭解一下定高模式是怎麽一回事吧。

定高的控制原理

一般穿越機控制時，搖桿控制的是油門。也就是説，當搖桿在最低點時命令機子油門為 0%，而搖桿最高時，油門控制為 100%。任何時間點，油門直接由搖桿位置來決定。

當飛行模式設定到定高模式時，油門搖桿不再直接控制油門，而是控制垂直上升（或下降）速率。搖桿置中時，代表高度不變，也就是停旋狀態。所以一般定高機（例如空拍機），油門（高度）搖桿會自動回中。

飛行期間，當我們改變搖桿位置，就改變了設定的上升速率，（注意：不是油門值）。這時，飛控接收到命令之後，開始增加或減少油門，然後再次量測高度變化並計算上升速率。比對目前的速率和搖桿設定速率，飛控會自動調整油門。整個過程如以下流程圖。

定高模式下油門不是由操作者直接控制，所以高度變化有很嚴重的延遲，所以一般穿越機不用定高模式。反而是追求穩定的空拍機，普遍運用定高模式。

設定測試定高模式

定高模式最重要的一個參數，就是停旋油門（Hover throttle），也就是飛行時，如果要保持高度恆定（停旋）時的油門值。這個油門值和馬達動力，槳的效率，機重，等等因素都有關係。使用定高模式之前，一定要先測試飛行，量測停旋油門，輸入到 iNAV 設定裏。

測試的步驟如下：

首先，在 OSD 設定頁裏打開油門位置（Throttle position），屏幕上會多一項 TH% 的項目。有了這項，飛行時就能在屏幕上看到目前的油門是百分之多少。

然後，機子測試飛行。當機子停旋的時候，記錄屏幕上顯示的油門值。結束測試。

從測試得到的停旋油門值，可以換算停旋油門通道值（HT）

        HT = 1000 + 1000 * TH%

這裏 HT 是停旋油門通道值（Hover throttle），TH% 就是我們測到的停旋油門值了。以停旋油門 30% 爲例子，

        HT = 1000 + 1000 * 30% = 1300

停旋油門設定就是 1300。

回到 iNAV，切換到 Advanced tuning 頁面，把計算出來的油門值輸入到 Hover throttle。如此一來，飛控就知道油門大於 Hover throttle，機子就會上升，小於 Hover throttle，就能下降。這樣飛控在定高模式下才能正確的控制機子高度變化。

設定好停旋油門，就可以開始使用定高模式了，機子設定全部完成。