韋恩的飛行筆記

BetaFlight VTX table 的設定方式在前一篇文章説明了。基本上，只要把正確的 json 檔案從 BetaFlight 的 GitHub 下載下來，放到 Video Transmitter 頁面，再做一些小修改就可以了。問題是，到底哪個檔案才是正確的呢？TBS SmartAudio 或 ICR Tramp 可以簡單的查看圖傳説明來分辨。不過，如果是 SmartAudio，要用那個版本就不容易確認了。特別是一些副廠圖傳，説明上只會告訴你圖傳用的是 SmartAudio 協定，沒説是哪個版本，這是頭就大了。還好，利用 BetaFlight 的 Debug 功能可以分辨出圖傳使用的 SmartAudio 版本，讓大家不必用猜的。測試步驟如下：

1. 把圖傳電源和訊號綫（SmartAudio）接好，在 BetaFlight 裏設好 UART。

RPM 濾波 （RPM filter）是從 BetaFlight 4.0 開始引進的新型濾波器。在機子飛行的過程中，馬達震動是最大的噪聲來源。雖然動態濾波器可以有效的過濾馬達噪聲，它同時會產生系統延遲。其實，如果我們可以透過電變回傳，精確的知道馬達轉速，震動的頻率是可以確實知道的。因爲這個計算是直接得到，不需要分析陀螺儀數據，大幅降低了飛控的計算量，使我們可以設定更複雜的濾波設定，這就是 RPM 濾波的基本原理。當啓動 RPM 濾波功能時，系統預設會計算每個馬達（共有4個馬達）在 Roll / Pitch / Yaw 3 個軸上的震動頻率，而且除了震動基頻以外，還加入了2次和3次共振頻率。所以，飛控在任何時候都精確的計算了 36 個 （3 軸 x 4 馬達 x 3 共振頻率）限波濾波器（Notch filter）。相較於動態濾波器只有兩個，是不是先進很多呢？

雖然 BF 4.0 就有 RPM filter 的功能，BetaFlight 并不建議用戶使用，而且在 Configurator 裏找不到相關設定（必須進入 CLI 手動設定），原因是 RPM 濾波裏最重要的電變回傳部分，BLHeli 正在研發中，必須使用測試版靭體，穩定性不良，有導致電變爆衝或燒毀的危險，所以 RPM filter 只能算是個測試功能。到了 BetaFlight 4.1.0，BetaFlight 正式把 RPM Filter 的功能加到了最新版的 BetaFlight Configurator 10.6.0，用戶可以直接設定，並鼓勵大家使用。這裏，我就介紹一下怎麽設定 RPM filter 吧。

BetaFlight 4.1.0 正式版終於發表了。這一版的更新不小，其中 VTX table 就是以前沒有的東西，我來解釋一下吧。

飛控刷好BF4.1.0之後，上電進入OSD - 圖傳設定後，會發現“PLEASE CONFIGURE VTXTABLE”的提示，無法調整圖傳。