韋恩的飛行筆記

看各位大神帥氣的飛行，精彩的飛行記錄，機子花飛就像有靈魂的生命體，羡慕之餘，總希望自己也能到達這樣的境界。可是事實是殘酷的，作爲一個優秀的穿越機新手飛手，絕對必須經過的就是炸機，剛開始總是炸的不要不要的，炸到懷疑自己。一定需要這樣嗎？對，要進步只能練習，沒有捷徑. （抱歉，我知道這不是大家要聼到的...）。不過在這裏，想跟大家分享一點讓機子稍微聽話一點的方法，算是旁門左道吧。希望讓新手之路可以稍稍平緩一點。其中的重點就是 Rate 的設定。

Rate 是什麽？

我們飛行的時候，打杆的動作怎麽變成機子姿態的變化？以下是在幾秒之内飛手透過思考來控制搖桿，下命令給機子的思考、操作過程（這裏以手動模式爲例做説明）：

目的：機子目前是水平狀態，要改變為右傾 25 度。

1. 橫滾（Roll）打杆 20度行程，機子開始加速向右橫滾，0.02秒以後到達每秒 100 度轉速。
2. 機子達到每秒 100 度的橫滾轉速之後，搖桿回中，機子繼續以等速度轉動。
3. 在 0.25 秒之後，機子到達橫滾 30 度，搖桿反打 -20 度行程，機子減速。
4. 等機子停止轉動，搖桿迅速回正。

很驚訝吧？這就是高手在操控機子的時候心裏所想的。這還不止橫滾（Roll），Pitch/Yaw/油門 都必須在同時間做成判斷，然後精確的在正確的時間完成正確的動做。其實。。。別鬧了，哪有人飛的時候這樣分析？靠的都嘛是肌肉記憶和節奏感。但是對於新手，這個就是最大的困難點了。

從這裏就可以理解，如果把轉動角速度降低，新手在判斷打杆時機的容錯空間是不是就大了一點點，機子是不是比較容易抓住？這就是降低 Rate 的重要性，這個調整也相當於遙控器切換大小動的原理。不過，穿越機的 BetaFlight 系統有更先進的處理方式。

Rate 怎麽調整？

進入 BetaFlight，找到 PID Tuning 那頁，翻到第二頁 Rateprofile settings，這個就是今天的重點了。

如果機子和遙控器對頻成功之後，可以在頁面左下角看到 Rate preview。這邊可以看到搖桿行程（打杆量）對轉動速率（Rate）的函數關係。撥動搖桿會看到位於中央的小點左右沿著曲綫移動，顯示當下打桿量代表的的 Roll / Pitch / Yaw 轉動速率。 
 

從上面的影片可以看到，打桿的時候，Rate 會沿著定義好的曲綫移動，對應到不同的轉動速率。這條曲綫就是關鍵了。曲綫的斜率，代表了在不同速率區的搖桿靈敏度。曲綫平緩的部分，Rate 變化比較慢，機子相對穩定；Rate 斜率大的地方，代表搖桿只要多打一點點，速率就大幅增加。曲綫的形狀，以 3 個特性參數來定義。這裏以 Betaflight 目前預設的 Actual Rate 模型來解釋。這個模型裏面包含了 Center Senisitivity、Max Rate、Expo 三個參數。這三個參數的具體意義如下。

三個參數裏面，Max Rate 最好理解，就是搖桿打到最大能得到的最大角速度。換句話説，這裏定義的機子最快可以賺多快。如果希望機子在空中翻跟斗，可是機子往往翻太慢而造成掉高度，甚至摔機，最可能就是這個設定太低了。

Max Rate 增加的時候，整條曲綫是等比例上升的，所以對於低轉速區也會等比例提升，確保手感不會大幅變化。

傳統的大小動設定，改變的就是這個數值。

Center Sensitivity 控制的是搖桿中央的斜率，也就是搖桿在中置位子附近的靈敏度。平穩飛行的時候，機子大多數的時間不會做大幅度的動作變化，這時搖桿大多數時間都在中置區附近。降低 Center Sensitivity

可以讓平順飛行更穩定。這個對於新手來説，能夠避免過度打桿的現像。因爲轉動速率變慢，轉彎的打桿時間點容錯空間也變大了，提高飛行的精確度，有助於飛行穩定，減少炸機的機率。

如果把 Center Sensitivity 和 Max Rate 設成一樣的數字，Expo 設為 0，就能得到直綫型的綫性 Rate curve，旋轉速率完全正比於打桿行程。有興趣的人可以試試這樣飛起來的感覺是什麽。

最後一個參數是 Expo，這個參數控制了 Center Sensitivity 延申的範圍。Expo 越大，中央的平緩區延申的越遠。換句話說打桿量接近 100% 的時候，旋轉速率才會大幅增加。這樣確保了大部分的操作區都維持在低轉速，便於精確操作。可是一旦需要快速旋轉的時機（例如翻跟斗），只要直接將搖桿打到底，就能得到需要的最高轉速，來完成動作。

針對新手，操控熟悉度不佳，無法精確判斷打桿時機的飛手，建議

1. 降低 Max Rate：讓整體反應降低，減少機子抓不住的感覺。
2. 增加 Expo：讓中桿量區延續 Center Sensitivity 的舒適感。
3. 降低 Center Sensitivity：一般説來 Betaflight 預設的 70-100 應該不錯了，不太需要修改。不過如果還是希望更穩定一點，可以再降低一些。

給新手的建議。。。

Rate 和機子沒有絕對的關係，完全是操作飛手的手感要求，所以每個人都可以有自己個人的 Rate。而且不同的機子，如果使用一樣的 Rate，手感應該完全相同。所以就算是一架完全陌生的機子，只要你把你個人的 Rate 輸入，應該立刻可以跟你自己的機子有完全相同的手感。

（這裏指的是機子的 PID 調整到完美，完全可以依照搖桿的命令即時改變姿態。當然，因爲不同機子的慣性、電變的反應速度、槳的力量和效率不同，很難達到這個境界。不過調整 Rate 絕對有助於適應新的機子）。

要注意降低 Rate 會使得機子變頓，降低靈敏度。當技術提升，飛行速度變快，機子反應來不及，就要考慮提高 Rate 設定了。

如果沒有自己的 Rate，除了自己從 Betaflight 預設數值去調整。另一個方法就是找一個你心裏崇拜的神，你希望有一天能像他一樣的飛行，那就直接拷貝他的 Rate，强迫自己習慣。這樣進步也會比較快。

油門曲綫（Throttle Curve）的重要性

穩定飛行的另一個重點就是油門曲綫（Throttle Curve）了。油門曲綫指的是油門搖桿的打桿量和油門大小的關係函數。一般來說，預設的油門曲綫都是綫性的直綫，也就是説打桿量跟油門成正比。桿量 30%，油門就是 30%；桿量 100%，油門就是 100%。完全沒有任何懸念。

綫性的油門曲綫有什麽缺點嗎？沒有。油門控制絕對是飛手學習飛行最重要的一課。不過，對於新手，有沒有什麽偷鷄摸狗的作弊方法呢？有，改變油門曲綫。

新手在嘗試飛行的時候，面臨的一個大問題是在飛行過程中保持穩定的高度。其實不過新手老手，大家對高度的反應原則都一樣：高度變低 -> 增加油門；高低變高 -> 降低油門。問題在於新手無法像老手一樣細膩的操作油門搖桿，往往會過度打桿，造成機子上上下下的狀況，解決的方法就是降低油門搖桿的靈敏度，補償新手飛手神經過敏的缺點。

Throttle curve 怎麽調整？

在 Rate Settings 頁面的中段部位，可以看到有關油門設定的參數，中下方有 Throttle Curve Preview 的圖，可以看到油門曲綫設定結果。移動油門搖桿，也可以看到搖桿行程和油門量的關係。

Betaflight 的預設油門曲綫是綫性的直綫，油門量完全正比于搖桿行程。換句話説，打桿多少，油門就加多少。

在 Throttle Curve Preview，上方有 Throttle MID 和 Throttle EXPO 兩個設定可以控制油門曲綫。如果增加 EXPO 的數值，Betaflight 會在 Throttle MID 的附近產生一段相對平緩的區域。在這個區域内，油門遙感比較不靈敏。

爲了避免新手打桿過度，造成高度上下不穩定的現象，我們必須讓油門曲綫在懸停油門區產生一段平緩區，來降低油門的靈敏度。我們可以將 Throttle MID 設在懸停油門。Throttle MID 以全油門為 1，零油門為 0，以小數形態定義油門中點，也就是懸停油門位置。下圖的 Throttle MID 設在 0.5，也就是説這架機子的懸停油門設定在 50%。增加 EXOP，就能在 50% 油門的區域形成一段平緩區。EXPO 的大小決定了平緩的程度。

懸停油門的高低，跟機子的總重和馬達的力量有關，也就是推重比，每一架機子都不太一樣。我們可以把 OSD 裏面的 Throttle position 打開，將機子起飛懸停，從 OSD 讀到懸停油門值。將這個值輸入到 Throttle MID。以下圖爲例，Throttle MID = 0.3 代表懸停油門是 30%。

給新手的建議。。。

般以新手來時，Throttle EXPO 可以設到 0.7，適應之後如果發現機子上升或下降的反應數度不夠快，在將 EXPO 降低。

因爲不同機子的動力和機重不同，懸停油門也不同。這個部分不要隨便拷貝。

結論

不管是調整 Rate，或是 Throttle Curve，都是讓機子適應飛手使用習慣的手段，讓機子相對 ”聽話“。不過同時也對機子的效能設下了封印。當自己的經驗增加，希望提高機子的機動力，記得回來調整，提高機子的靈活度。