韋恩的飛行筆記

小機由於體積限制，無法使用大型槳及大型馬達，通常動力有限。雖然輕量化能提高飛行效能，如何更有效的精確控制油門更爲重要。除了練習油門控制以外，在這裏教大家一招秘技。。。

先來一點點理論吧。控制油門分解動作：

1. 推動遙控器搖桿

2. 遙控器根據搖桿位置（角度）決定油門通道數值

3. 把油門通道值傳給機子上的接收機

4. 接收機告訴飛控飛手命令的油門大小

5. 飛控經過計算之後，輸出命令給各個電變 / 馬達達到設定轉速，提供各軸適當的升力

看起來很複雜？其實穿越機本來就不是簡單的結構。不過現在的硬體技術進步，不瞭解這些步驟也可以享受飛行。但是要更精確的讓機子”聽話“，就要進一步瞭解這些細節。今天介紹的，就是步驟 1 和 2 的變化型。

OpenTX 中設定模型（Model）的時候，一定會設定各個通道，不知道大家有沒有注意到 "曲綫（Curve）" 這項設定？即使注意到，一般就忽略它們。不然就是在 Pitch/Roll/Yaw 設個 Expo，讓動作柔順一些。今天要介紹的是油門（Throttle）通道的曲綫設定 -- 油門曲綫。

什麽是油門曲綫？簡單地說，就是打杆行程量和油門大小的關係函數。打杆的時候一定有個最低點 / 中點 / 最高點，以預設的綫性油門來説，分別對應 0% / 50% / 100% 油門大小，控輸出的油門通道數值對應 1000 / 1500 / 2000。所以如果搖桿推到下行程一半的位置，控輸出油門通道 1500，飛控得到這個命令，就知道飛手要求油門 25%。詳細的關係可以參考下圖。

問題來了，雖然我們控制的是油門大小，油門越大出力越大，可是我們的目的是控制機子運動 -- 上升或是下降。要怎麽知道哪個油門位置機子會上升？那個位置機子會下降呢？爲什麽不是油門推了就上升？關鍵就處在重力。機子必須有足夠的升力來克服機身重量，機子才能上升。當螺旋槳產生的升力剛好等於機重，機子可以在空中懸停，這個油門位置就是懸停油門。

至於機子能上升多快，就取決與螺旋槳能產生的推力大小，更正確的説法是 "推重比" -- 推力于機重的比例。一般 5 吋大機的推重比都很高，至少 5:1 以上，競速賽道機更可能高達 10~15:1，這個推力室很驚人的。65/75mm 軸距的小機就沒有這個條件了，推重比 2:1 也很常見。換句話説，油門要推到 50%，機子才可能起飛 / 懸停。整個飛行過程，搖桿形成幾乎都在上半行程，下半行程幾乎是無用的空間。換句話説，每次起飛，油門搖桿都要很快速的先撥到中點，然後再慢慢加油門。降低高度的時候也要很小心的油門不要收太多，不然機子很快掉下來。這樣的油門曲綫當然不好控制。

這個情況有沒有辦法改善呢？答案是有的。OpenTX 裏面提供了自定義曲綫的功能，我們可以用來調整油門曲綫。什麽意思？看看下圖吧。。。

左圖是正常的綫性油門，由於推重比的限制，幾乎有 30~40% 的行程都是無效油門行程。這時，如果我們把油門曲綫摺彎一下，雖然無效油門行程還是 30~40%，我們搖桿的無效行程降低到了大約 10%。也就是説手指能控制機子有效油門的搖桿距離 / 角度變大了，就能更精確的控制有效區的油門。什麽？無效區油門行程的解析度變低了？   既然是無效行程，幹嘛管他的解析度？

知道要做什麽了，那具體要怎麽做呢？舉個例子吧。

首先你必須知道你的機子懸停油門是多少。你可以把 BetaFlight OSD 裏的油門位置（Throttle position）叫出來，然後機子解鎖起飛懸停（或者等速水平前進），這時 OSD 上面顯示的油門值，就是懸停油門以百分比形式呈現。

知道懸停油門值之後，要先建立自定義油門曲綫。進入 OpenTX Model 的第 7/13 頁 CURVES（我的 X9D+ 是 2.3.3 版 OpenTX。不同版本的頁面位置可能不同），點擊 CV1 來定義第一條自定義曲綫。

按照下圖將曲綫設定成 Custom，然後選取 3pts（3 點曲綫），右邊就會讓你鍵入 3 點的 X/Y 座標。第 1 點和第 3 點簡單，就設在（-100，-100）和（100，100）。第二個點是曲綫的轉折點，要怎麽設就要傷點腦筋了。。。

首先是 X 座標，我們可以把整個搖桿行程範圍想象成 -100 到 +100，中點是 0。我的習慣是盡量利用 90% 的範圍，留下 10% 行程給無效油門區。留下無效油門區的用意是因爲有效 / 無效區的分割點其實是會受環境和電池電壓影響的，雖然不需要精確控制，還是需要有點區別。所以，我把 X 設在

X2 = -100 + (200 * 10%) = -80

那 Y 座標呢？我的習慣是設在懸停油門再往下 10% 的位置，這也是因爲需要的轉換位置會根據實際狀況有些改變。另外，我們也要留一點空間來控制機子下降的速度。所以，以懸停油門 50% 來計算

Y2 = -100 + [200 * （50% - 10%）] = -20

曲綫設定好之後，回到油門通道設定，將 Curve 設成 Cstm，然後選擇 CV1 就完成了。

這樣，就能最大化搖桿能控制的有效行程。換句話説，你的手指頭可以達到最好的解析度。優化小機控制第一步完成。

還有什麽秘技嗎？嗯，這個留著下次再聊吧。

對了，這個技巧是不是只有小機能用呢？當然不是，飛手可以根據自己的習慣，任意的調整油門反應曲綫，這樣在理論上就可以讓不同的機子搖桿動作完全一樣，不受推重比差異的影響。擧個例子來説，如果大機的推重比太大，造成油門只要推一點點，機子就往上衝，根本不受控，就像脫繮野馬一樣。這時也可以利用類似的方式讓懸停搖桿位置向上一些，機子就會溫馴一點。至於具體的做法，就當作是作業，大家自己想想吧。