韋恩的飛行筆記

根據不同組機需求，請先參考 ”蜘蛛機組裝設定説明 - 我該從哪裏開始？（文章列表説明）”

簡單定高版功能

• 自穩/半自穩/手動飛行
• 3D定位飛行（GPS 定位 + 氣壓計定高）
• GPS 全自動自返降落

主要電裝

• HAKRC mini F4 飛塔 （注意飛控及4合1電變方向完全符合原始設計）
  • HAKRC mini F4 飛控
  • HAKRC 20A 4合1 電變（可升級其他4合1電變）
  • MATEK M8Q-5883 GPS+羅盤模組
  • TBS Unify Pro32 Nano 5G8 圖傳
• TBS Crossfire Nano RX 接收
• Caddx Turbo Micro F2 鏡頭（或其他類似鏡頭）或 Caddx/RunCam/Foxeer 卡錄
• 建議使用 5V BEC，例如：MATEK MICRO BEC 6-30V TO 5V/9V-ADJ 降壓模組

安裝設定步驟

1. 1. 完成硬體組裝。（參考下文接綫圖）
2. 2. 飛控刷新 iNAV 2.5.1（Target: OMNIBUSF4V3，注意：Target 與 BetaFlight 使用的 OMNIBUSF4SD 不同）
3. 3. 飛控連綫，進入 CLI 界面，將下一節 diff 内容全部 copy 進去，然後 save
4. 4. 重新進入 iNAV，切到 Calibration 頁面，做六面校準
5. 5. 設定控的模型（Model）。通道對應功能
   •       CH5：ARM（解鎖）
   •       CH6：FMODE（飛行模式：自穩 / 半自穩 / 手動）
   •       CH7：GMODE（GPS模式：正常 / 定高 / 定高+定位）
   •       CH8：RTH（自返模式）
   •       CH9：尋機 BB
6. 6. 將黑羊接收與控對頻
7. 7. 羅盤校準
8. 8. 測試飛行（手動/自穩，無定高）
9.       a. 從 OSD 顯示記錄停旋油門值（參考下文 OSD 内容）
10.       b. 確認 GPS 正常運行
11. 9. 輸入停旋油門值
12. 10. 測試自返功能
13. 11. 將失控保護設定更改至失控自返（注意：必須先確認自返功能完全正常才能設定失控自返）
14. 12. 設定完成

因爲 UART 數量限制，TBS Unify Pro32 Nano 圖傳控制直接接到黑羊 Crossfire 接收，不經飛控。所以無法在 OSD 看到圖傳狀態，也無法在 OSD 調整圖傳設定。圖傳調整必須透過控上面的 LUA 來完成。詳細設定及調整方法請參考 "如何不使用飛控OSD還可以遙控圖傳頻率及功率？TBS Unify Pro32 Nano 5G8 與 TBS CROSSFIRE NANO RX 合體”。

接綫圖

Diff 内容

To be completed...

六面校準程序

六面校準相當於 BetaFlight 的水平校準，用來讓飛控加速計知道機子哪個方向是上，哪個方向是前。不同於 BetaFlight 只使用單一方向，iNAV 用上/下/前/後/左/右六面的平均方向來決定加速計的方向，這樣的做法比較可靠。

通道對應

羅盤校準程序

To be completed...

1. •       CH5：ARM（解鎖）
   •       CH6：FMODE（飛行模式：自穩 / 半自穩 / 手動）
   •       CH7：GMODE（GPS模式：正常 / 定高 / 定高+定位）
   •       CH8：RTH（自返模式）
   •       CH9：尋機 BB

如何由 OSD 油門位置計算停旋油門值

先將機子起飛停旋，由 OSD 可以讀出停旋的百分油門值，就可以以此計算出機子的停旋油門通道值，再輸入 iNAV 就完成了。

如何確認 GPS 工作正常及設定失控自返

To be completed...