在自組機的領域裏最常問到的一個問題... 爲什麽我的機子不能解鎖？明明都沒有問題啊？
其實機子不能解鎖一定是有原因的，可能是硬體出問題，可能是軟體出問題，也可能是機子的設定不對，解鎖會有危險或無法正常飛行。在這些時候 BetaFlight 的保護機制會啓動，禁止你解鎖。那怎麽辦？不要擔心，BetaFlight 也給了你一些解鎖錯誤訊息，提供故障排除的重要依據，大家一定要瞭解這些資訊在哪裏以及它們的意義。
BetaFlight 的解鎖錯誤訊息是一組錯誤代碼，會出現在四個地方：
- CLI status 命令
- BetaFligh OSD 錯誤訊息列
- 解鎖 BB 警示聲
- BetaFlight configurator 頁面
其中，方法 1 和 4 大家可能比較熟悉，不過飛控必須透過USB接上電腦或手機，雖然比較仔細，可是不方便。相對來説，方法 2 和 3 就方便多了。尤其是解鎖 BB 警示音，完全可以在解鎖時，不透過任何輔助設備，直接瞭解狀況，十分方便。接下來就和大家分別解釋一下吧。
CLI status 命令
當飛控無法解鎖時，把電腦透過 USB 和飛控連綫，在 CLI 命令列下打入 “status”，就能得到類似以下的資訊。
在最後一行 Arming disablle flags 裏的訊息就是機子無法解鎖的原因，在這個例子裏，RXLOSS 代表沒有接收訊號；ANGLE 代表飛控角度超過極限，機子不水平，等等。後面我們會列出所有錯誤代碼的意義。
BetaFligh OSD 錯誤訊息列
如果機子的圖傳已經上綫，而且在 OSD 裏 Warning 已經打開，OSD 就會顯示警示的文字訊息。
解鎖 BB 警示聲
機子解鎖如果不成功，飛控會發出一連串 BB 聲，大部分的人只知道是出問題了，卻不知道 BeaFlight 要告訴你什麽。其實，這一連串的 BB 聲代表了一個錯誤碼，只要破解了這個錯誤碼，就能知道 BetaFlight 在抱怨什麽事了。
BetaFlight 的解鎖警示 BB 可以分成 2 ~ 3 部分
- 5 聲連續段響：這個是解鎖警示的提示音。聽到這連續 5 短聲，就知道 BetaFlight 要報錯了。
- 若干長聲：這是代碼的第一部分，每一聲代表 5。如果錯誤代碼小於 5，就沒有這一段。
- 若干段聲：這是代碼的第二部分，每一聲代表 1。如果錯誤代碼正好是 5 的倍數，就沒有這一段。
所以，根據連續 5 短聲之後的代碼音，錯誤代碼是
（長聲 * 5）+ 短聲 = 錯誤代碼
擧個例子，仔細聽一下下面的影片，知道爲什麽解鎖失敗了嗎？
解鎖失敗時，警示 BB 是連續 5 短音，1 長音，然後 3 短音。所以錯誤代碼是 5+3=8。快轉到文末查查代碼 8，就會發現 BetaFlight 告訴你油門沒有在最低點，所以無法解鎖。這樣的訊息是不是很簡單，很重要呢？
BetaFlight configurator 頁面
在 BetaFlight Confugurator 第一頁 Setup 的右側 info 裏面，有一行 Arming disable flags。這行基本給的和 CLI status 的訊息是一樣的，也可以用來判斷錯誤。
BetaFlight 錯誤代碼列表
在 BetaFlight GitHub （https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Arming-Sequence-&-Safety）中表列出了所有的錯誤代碼及可能的解決方案供大家參考。值得注意的是，BetaFlight 各個版本之間的錯誤代碼并不安全相同。
|
Name
文字代碼
|
Description
錯誤敘述
|
Beep code 錯誤碼 |
Required Actions
錯誤排除
|
| 3.2 |
3.3 |
3.4/3.5 |
4 |
4.1+ |
| NOGYRO |
A gyro was not detected
沒有偵測到陀螺儀 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
You may have a hardware failure, if a previous firmware version works then it may be a firmware issue.
極可能是硬體故障。如果先前沒有這個錯誤，確定硬體沒有問題，這也可能是靭體問題。 |
| FAILSAFE |
Failsafe is active
飛控在失控保護狀態 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
Rectify the failure condition and try again.
排除失控原因，重新解鎖。 |
| RXLOSS(1) |
No valid receiver signal is detected
沒有收到正確的接收訊號 |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
Your receiver is either faulty or has no link to the transmitter.
接收故障或沒有連綫。 |
| BADRX(1) |
Your receiver has just recovered from receiver failsafe but the arm switch is on
接收剛從失控保護狀態脫離，但是控還在解鎖狀態（開關在解鎖位置，無法直接解鎖） |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
Switch the arm switch off.
解鎖開關先關掉，再從新解鎖。 |
| BOXFAILSAFE |
The 'FAILSAFE' switch was activated
失控保護開關啓動。 |
5 |
5 |
5 |
5 |
5 |
SeeFAILSAFE
關掉失控保護開關，再重新解鎖。 |
| RUNAWAY |
Runaway Takeoff Prevention has been triggered
飛控啓動 Runaway Takeoff 保護機制 |
|
6 |
6 |
6 |
6 |
Disarm to clear this condition.
機子上鎖，排除問題。 |
| CRASH |
Crash Recovery has been triggered
機子進入反烏龜模式 |
|
|
|
|
7 |
Disarm to clear this condition.
機子上鎖，排除問題。 |
| THROTTLE |
Throttle channel is too high
油門太高 |
6 |
7 |
7 |
7 |
8 |
Lower throttle below min_check.
降低油門直到低於 min_check。 |
| ANGLE |
Craft is not level (enough)
機子不夠水平 |
7 |
8 |
8 |
8 |
9 |
Level craft to within small_angle degrees (default 25).
機子必須水平，傾斜不超過 small_angle degrees 設定值（預設 25 度）。 |
| BOOTGRACE |
Arming too soon after power on
上電後太快解鎖 |
8 |
9 |
9 |
10 |
10 |
Wait until pwr_on_arm_grace seconds (default 5) have elapsed.
上電後等 pwr_on_arm_grace 秒再解鎖（預設 5 秒） |
| NOPREARM |
Prearm switch is not activated or prearm has not been toggled after disarm
解鎖前沒有先打開 pre-arm 開關，或是上次上鎖之後 pre-arm 沒有關掉。 |
9 |
10 |
10 |
10 |
11 |
Toggle the prearm switch.
撥動 pre-arm 開關。 |
| LOAD |
System load is too high for safe flight
飛控負荷太重（CPU 太高）無法安全飛行 |
10 |
11 |
11 |
11 |
12 |
Revisit configuration and disable features.
重新調整設定，關掉部分功能。 |
| CALIB |
Sensor calibration is still ongoing
感應器校準未完成 |
11 |
12 |
12 |
12 |
13 |
Wait for sensor calibration to complete.
等待感應器校準完成。 |
| CLI |
CLI is active
飛控在 CLI 界面 |
12 |
13 |
13 |
13 |
14 |
Exit the CLI.
離開 CLI。 |
| CMS |
CMS (config menu) is Active - over OSD or other display
OSD 界面開啓中 |
13 |
14 |
14 |
14 |
15 |
Exit the CMS (or OSD menu).
離開 OSD 調整畫面。 |
| OSD |
OSD menu is active
OSD 調整界面開啓中 |
14 |
15 |
16 |
|
|
Exit OSD menu.
離開 OSD 調整畫面。 |
| BST |
A Black Sheep Telemetry device (TBS Core Pro for example) disarmed and is preventing arming
黑羊回傳裝置上鎖且禁止解鎖 |
15 |
16 |
16 |
15 |
16 |
Refer to the manual for your hardware.
確認硬體裝置狀態。 |
| MSP |
MSP connection is active, probably via Betaflight Configurator
調參軟體（BeiaFlight Configurator）沒有離綫。 |
16 |
17 |
17 |
16 |
17 |
Terminate the Betaflight Configurator connection (disconnect).
關掉 BetaFlight configurator。 |
| PARALYZE |
Paralyze mode has been activated
機子處於麻痹模式 |
|
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18 |
17 |
18 |
Power cycle/reset FC board.
飛控重新上電。 |
| GPS |
GPS rescue mode is configured but required number of satellites has not been fixed
機子設定了 GPS 相關模式（例如 GPS Rescue），可是搜尋到的星數不夠，無法定位 |
|
|
19 |
18 |
19 |
Wait for GPS fix or disable GPS rescue mode.
靜待 GPS 定位完成，或取消 GPS rescue 模式。 |
| RESCUE_SW |
GPS Rescue switch is in an unsafe position
GPS Rescue 開關開啓 |
|
|
|
19 |
20 |
Turn off the GPS Rescue switch to arm.
解鎖前關閉 GPS Rescue 開關。 |
| RPMFILTER(2) |
Motor RPM-based filtering is not functioning
馬達 RPM 濾波故障 |
|
|
|
21 |
20 |
One or more ESC's are not supplying valid RPM telemetry.
一個或多個馬達沒有提供有效的 RPM 的回傳訊號。 |
| REBOOT_REQD |
Reboot required
機子需要重啓 |
|
|
|
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22 |
Reboot the flight controller for settings changes to take effect.
重啓飛控或確認之前更動的設定生效了。 |
| DSHOT_BBANG |
DSHOT Bitbang is not working
DSHOT Bitbang 失效 |
|
|
|
|
23 |
RPM 濾波相關設定 |
| ARMSWITCH |
Arm switch is in an unsafe position
解鎖開關不在安全位置 |
17 |
18 |
20 |
21 |
24 |
Toggle the arm switch to arm.
解鎖開關調整到上鎖位置。 |
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