韋恩的飛行筆記

由於 FrSky XM+ 和 R-XSR 經常會有不可預期的瞬間斷訊，觸發 BetaFlight 的失控保護功能而摔機。這個現象可以通過調整 BF Failsafe 的設定來降低發生機率。以下是設定方式。。。

1. 打開 BetaFlight configurator，將機子連綫，跳到 Failsafe 頁面。

2. 將位置 a. 的設定由預設的 Auto 改成 Hold。

3. 將位置 b. 的設定由預設的 4 改成 10。

4. 點擊右下角的 Save and Reboot。

5. 完工。

進一步解釋

爲什麽這麽設定呢？這個就要瞭解一下 BetaFlight 的失控保護程序了。

BetaFlight 有兩階段失控保護的設計。從失去接收訊號開始，飛控先進入第一階段失控保護（Stage 1 Failsafe）。這時，各個通道會依照左側 Channel Fallback settings 去設定：如果是 hold，會保持接收訊號丟失前的數值；如果是 Auto，油門通道（Throttle）會設到油門最低點（Throttle min），而其餘的通道會到範圍中電（1500）。如果接收訊號在短時間内回復，飛控會回到正常狀態繼續飛行，OSD 會看到一閃而逝的 RXLOSS 警告。不過如果失控的時間太長，就會進入第二階段失控保護（Stage 2 Failsafe）。這時，飛控會執行右側定義的失控處置程序（Failsafe procedure）-- 可以選擇直接落下（Drop），緩降（Landing，要設定緩降油門），GPS 救機（GPS Rescue），預設是直接落下。至於第一階段和第二階段間隔時間，就是 b. 欄位的 Guard time for stage 2 activation after signal lost。

當我們把油門設成 Hold，且 Guard time 從預設的 4（0.4 秒）改成 10（1秒），機子在失去訊號之後會持續飛行 1 秒的時間，如果接收訊號在這 1 每秒裏面回復，機子就會當作什麽事都沒發生。失去超過 1 秒，才判定需要進入失控保護。對於 XM+ 或 R-XSR 來説，這樣這定可以過濾掉大多數的瞬間失控的問題。

如果是這樣我們能不能把 Gaurd time 設定得更大？例如説 10 秒？雖然這樣可以更確定機子不會誤入失控保護狀態而摔機，卻也失去了失控保護的意義。失控保護的目的是要避免在接收訊號斷綫，飛手沒有辦法控制機子的情況下，機子可以直接采取保護措施，避免危險或飛走的情況。如果斷訊之後飛行 10 秒，以 60km/h 的速度計算，失控之後機子會在不受任何控制的狀態下飛行 166.7m，這是非常危險的事。所以，建議只設到 1 秒，避免假性的瞬間斷訊就好了，而不是要取消失控保護。