從2014年在飛歐敗下了 Parrot 的 AR Drone 2.0，進入了四軸飛行的領域，不知不覺也過了5年了。雖然 AR Drone 是不錯的機子，但是總覺得少了什麽東西，於是開始查這網路的資料，從淘寶和美國買零件來改機。最後，AR Drone 從 WIFI 控制，改成了 2.4GHz 的RC 系統（在酷飛拜入了人生第一隻控，Walker Devo10）。同時間，接觸 MultiWii 系統的奶油蒼蠅，算是真正的進入了自組機的世界，慢慢玩出了興趣。
不管是 AR Drone，或是奶油蒼蠅，都是別人設計好的套裝機，只能局部修改，限制很大，而且稱不上自己的作品。所以，一方面開始留意全自組機的訊息，另一方面，采購了 JJ1000 來練習真正的四軸飛行，等有了一些實力之後，正式組了第一架 H120 碳刷機，這次所有的零件都是自己決定，親手組裝調試，算是自己的第一個作品吧。從那時候開始接觸了 CleanFlight 飛控靭體，NAZE32 飛控（那時 CC3D 算是末期，慢慢少人用了），真正知道了什麽是開源飛控，知道了自己的興趣在哪裏。
接下來，從使巴克那邊拿到了金剛210的組件，也認識了小豬的小四軸社團，才真正體會到世界有多大。機子一臺接著一臺組，經驗也慢慢纍積，這幾年下來，也有一些心得了。就決定利用這個空間，整理一下自己知道的，讓自己未來有資料方便查詢，也提供其他朋友一點參考吧。
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Specification
- Weight: 5.58g (without motor connectors and power cable),5.92g (with motor connectors)
- Mounting Hole Size: 26mm x 26mm
- CPU*: STM32F405RGT6 (168MHz)
- Six-Axis: ICM42688P (SPI connection)
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前言
此 AIO 飛控韌體設定有問題，做了以下更改：
1. 電調韌體為 AM32，AIO 飛控原始 AM32 韌體有 bug，機子會暴衝，必須升級到最新版。設定及刷新 AM32，可以利用 AM32 官網綫上 Configurator 處理。（https://am32.ca/configurator）
2. 飛控上面有一個特有的 COB 接點，是用來利用 PINIO 功能控制供電給 COB LED 的 BEC 板，可是 Betaflight 的 CLI 設定錯誤，無法用 Modes 裏面的 USER1 控制，要在 CLI 底下打入下列命令：
set pinio_config = 1,1,129,129
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購買怪象25 COB LED 燈條時，會隨燈條附上 12V 2A BEC 作爲 COB 的電源供應器。
此 BEC 可以透過 LED 接點來控制 COB 開關，不過要利用 Betaflight 的 PINIO 命令重新定義 LED 接點。方法如下...
1. 進入 Betaflight CLI 界面，鍵入 “resource” 命令，在結果裏找到 “resource LED_STRIP 1 xxx”，其中 xxx 是目前 LED 接點的位址，把它記錄下來。
在我的例子裏，我看到的是 “resource LED_STRIP 1 A09”，所以接點位址是 A09。
2. 在 CLI 裏面打入下面幾行命令
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看各位大神帥氣的飛行，精彩的飛行記錄，機子花飛就像有靈魂的生命體，羡慕之餘，總希望自己也能到達這樣的境界。可是事實是殘酷的，作爲一個優秀的穿越機新手飛手，絕對必須經過的就是炸機，剛開始總是炸的不要不要的，炸到懷疑自己。一定需要這樣嗎？對，要進步只能練習，沒有捷徑. （抱歉，我知道這不是大家要聼到的...）。不過在這裏，想跟大家分享一點讓機子稍微聽話一點的方法，算是旁門左道吧。希望讓新手之路可以稍稍平緩一點。其中的重點就是 Rate 的設定。
Rate 是什麽？
我們飛行的時候，打杆的動作怎麽變成機子姿態的變化？以下是在幾秒之内飛手透過思考來控制搖桿，下命令給機子的思考、操作過程（這裏以手動模式爲例做説明）：
目的：機子目前是水平狀態，要改變為右傾 25 度。
- 橫滾（Roll）打杆 20度行程，機子開始加速向右橫滾，0.02秒以後到達每秒 100 度轉速。
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MAMBA 08028 12000KV 2S 16000KV 1S BRUSHLESS MOTOR 1.0MM SHAFT WITH SH1.25 3PIN
Product Description
Description:
Brand: Racerstar&MAMBA
Item No.: 08028
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JHEMCU GF16 2-4S 16*16 F405 Flight Controller 13A 4IN1 ESC Stack
Remark. FC shipped with BF 4.2.8. Diff shows
board_name JHEF405
manufacturer_id JHEM
However, flash this target with BF 4.3.0 and bricked the FC.
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在室内比賽或夜間比賽時，爲了提高選手機身辨識度，經常會要求機子要上 LED，并且根據比賽的順序，隨時改變顔色（例如，根據圖傳頻道要求來設定對應的顔色）。這時機子要怎麽設定呢？最簡單而且為大家所熟知的大概是用控制板吧，控制板上的按鈕可以隨時改變顔色。其實，大家不知道的是 Betaflight 有個隱藏版的功能叫 LED 比賽模式，可以隨時透過 OSD 界面設定 LED 顔色，用起來更方便。而且不需要 LED 控制板（機子還可以輕一點點）。這裏就跟大家介紹這個功能吧。首先請參考以下影片。
要使用這個功能，首先要先在 Betaflight 裏面把 LED_STRIP 設好，定義好每個 LED 的順序和功能。我在影片裏的機子定義了所有 LED 都是上鎖綠色，解鎖紅色。
LED Race mode 的操作如下：
- 機子在上鎖的狀態下，用打杆的方式進入 OSD 選項，選擇 FEATURE -> LED STRIP， 進入 LED 設定頁。搖桿 Pitch 向下打，選擇 Profile。
- 在 PROFILE 選項底下，搖桿 Roll 打左右，有 STATUS / BEACON / RACE 三種模式可以選擇。此時選取 RACE。
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JHEMCU GHF420AIO-35A F4 OSD Flight Controller Built-in 20A 35A BLheli_S 2-6S 4in1 Brushless ESC for Toothpick RC Drone FPV Racing
Specification:
Brand Name: JHEMCU
Model: GHF420AIO-35A
Item Name: F4 OSD Flight Controller Built-in 35A 4in1 ESC
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JHEMCU GHF420AIO-35A F4 OSD Flight Controller Built-in 20A 35A BLheli_S 2-6S 4in1 Brushless ESC for Toothpick RC Drone FPV Racing
Specification:
Brand Name: JHEMCU
Model: GHF420AIO-35A
Item Name: F4 OSD Flight Controller Built-in 35A 4in1 ESC
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FLIGHT CONTROL PARAMETERS
CPU: STM32F405
Sensor: MPU6000 (SPI connection)
Size: 33* 33mm (25.5mm mounting hole)
Firmware version: Betaflight JHE405
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